Ver.0.95から追加された起動オプションを使用することで、Steamにアプリを登録してSteamVR Homeから起動しやすくなりました。
登録方法は以下のようになります。

まず、Steamアプリを起動し、一番上のメニューから「ゲーム」をクリックし、「非Steamゲームをマイライブラリに追加」をクリックします。

次に一番下にある「参照」ボタンをクリックし、「MocuMocuDance.exe」を選択し、上記画面のように表示されていることを確認できたら「選択したプログラムを追加」ボタンをクリックします。

上記のようにライブラリにMocuMocuDanceが表示されない場合は、上部メニューの「ゲーム」から「ゲームライブラリを表示」をクリックするか、Steamを再起動してみて下さい(ウィンドウを閉じるだけでは常駐したままなので、タスクトレイから終了させる必要があります)。
MocuMocuDanceが表示されていれば、右クリックして「プロパティ」をクリックします。

次に「起動オプションを設定」をクリックします。

テキストボックスに「-nostartupdlg -steamvr」と記述し、OKボタンを押します。
1つ前のウィンドウで「VRライブラリ内に含む」にチェックを入れ、「閉じる」ボタンを押します。
これで、SteamVR Homeから直接起動することが出来、また起動時のダイアログが表示されず実行されると思います。